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（编辑 若宇）机构指出，人形机器人的手指空间狭小，因而人形机器人手指关节需配备更多小型化且能够输出较大力的电机。属于直流永磁伺服电动机的空心杯电机完美契合人形机器人对应手指关节轻量化、高精度等需求。特斯拉人形机器人擎天柱灵巧手采取了较为经典的六电机布局，其中拇指采用双电机驱动弯曲和侧摆，其它4指各用1个电机带动，可实现11个自由度。灵巧手主要由空心杯电机、螺纹丝杠、行星精密齿轮箱和编码器构成，其中空心杯电机为核心部件。天风证券指出，无刷空心杯电机海外以MAXON做的较好，国内鸣志电器、鼎智科技、恒帅股份可做，预计特斯拉量产后单个人形机器人空心杯电机价值量=600元*12个手部关节算=0.7万元。东吴证券表示，空心杯应用领域较高端，设计及制造壁垒高，市场空间相对无刷、伺服等通用产品更小，看好人形机器人这一应用对空心杯电机市场规模的拉动，空心杯电机核心供应商有望充分受益。二级市场上，重点发展核心产品空心杯电机的鸣志电器4月25日迄今股价累计最大涨幅127.09%，实现空心杯电机全自动量产的鼎智科技5月17日迄今股价累计最大涨幅187.83%。空心杯电动机在结构上突破了传统电机的转子结构形式，采用的是无铁芯转子，也叫空心杯型转子。这种新颖的转子结构彻底消除了由于铁芯形成涡流而造成的电能损耗。同时其重量、体积和转动惯量大幅降低，从而减少了转子自身的机械能损耗。由于转子的结构变化而使电机的运转特性得到了较大改善，不但具有突出的节能特点，更为重要的是具备了铁芯电机所无法达到的控制和拖动特性。作为“电机皇冠上的明珠”，空心杯主要应用于医疗设备、机器人手部关节、无人机飞行器、红外镜头等高精尖领域。全球空心杯电机市场正在迅速发展，根据Market Watch 机构数据，2022年全球空心杯电机市场规模为5.329亿美元，预计2028年市场规模将达到7.019亿美元，年复合增长率为4.7%。推动空心杯电机市场增长的关键因素在于全球范围内对医疗设备、仪器仪表、电动工具、工业自动化、航空航天以及交通运输需求的持续扩大。竞争格局方面，民生证券邓永康等人6月24日研报指出，全球空心杯电机市场的主要制造商包括Faulhaber、Portescap、Allied Motion Technologies等公司，这三家顶级制造商占据了市场份额的65%以上。在地域分布上，欧洲、北美是主要的生产和销售地区，中国紧随其后。据不完全统计，在空心杯电机领域有所布局的A股上市公司包括江苏雷利、鸣志电器、禾川科技、伟创电气、鼎智科技和拓邦股份等，具体如下：值得注意的是，民生证券李哲等人6月24日研报指出，无刷空心杯电机的难点在于产品设计与制造工艺，其中大批量生产为核心难点，手工制作方式在生产效率、产品稳定性方面无法满足客户需求。国内具备空心杯电机公司不多，只有鸣志电器/鼎智科技等，且瑞士Maxon和德国Faulhaber掌握了大批量生产的核心工艺，国内大多数厂商主要受制于此项工艺。